[Slam] Mac에서 Slam 설치를 하고 싶다면❔

개발을 할 때, 뭐든지 설치, 세팅이 절반이다.

그래서 나는 오늘 내가 쓰는 Mac에서 Slam을 설치하는 방법을 공부하고 싶어서 글을 작성하게 되었다. ❗️❗️ 

 

 

Mac은 리눅스 기반이긴 하지만, 일부 ROS 및 센서 라이브러리들은 Mac을 공식 지원하지 않기때문에 제약사항이 많다.

 

설치할 수 있는 SLAM 종류들

1. ROS 기반 SLAM (예: GMapping, Cartographer, ORB-SLAM 등)

대부분 Ubuntu + ROS를 기본 환경으로 가정합니다. Mac에서는 Homebrew를 통한 ROS 설치가 불안정하거나 오래된 버전일 가능성이 크다.

➡ 추천 방법: Docker 또는 VM에 Ubuntu 설치해서 거기서 ROS SLAM 실행하기.

 

 

2. Python 기반 경량 SLAM 라이브러리

Mac에서도 직접 설치 가능

 

RTAB-Map: 복잡함 (C++/ROS 기반, Mac에서는 비추

Open3D + SLAM: 가능하지만 시각적 SLAM만, LiDAR는 어려

orbslam-python 포팅 버전: 일부는 가능 (성능은 제한적)

 

 

3. Mac에서도 직접 돌릴 수 있는 오픈소스

OpenVSLAM

GitHub - xdspacelab/openvslam: OpenVSLAM: A Versatile Visual SLAM Framework

CMake와 OpenCV만 제대로 설정하면 Mac에서 빌드 가능

영상 기반 시각 SLAM, ROS 없어도 단독 실행 가능

 

 

Kimera

GitHub - MIT-SPARK/Kimera: Index repo for Kimera code

Mac에서 실행 가능하지만 설치가 좀 까다로움 (C++/GTSAM 등 의존성 많음)

 

⚠️ 맥에서 SLAM 실행 시 주의사항

ROS 지원	공식 지원 안 됨 (Docker로 가능)
GPU 가속	맥은 대부분 Metal 기반이라 CUDA 가속 어려움
센서 입력 (LiDAR 등)	ROS 없이 처리 어렵거나 복잡함
Pangolin GUI	XQuartz 필요할 수도 있음
빌드 난이도	종종 소스 수정 필요 (특히 CMake 경로)

 

가장 편한 방법은 Docker나 VM을 이용해 Ubuntu 환경에서 ROS + SLAM 패키지를 돌리는 것

맥 자체에서 꼭 해보고 싶다면 OpenVSLAM 같은 프로젝트부터 시도해보는 걸 추천한다고 한다. (Intel Mac이면, Slam설치가 수월하다고..)

 

 

✅ ORB-SLAM3 macOS(Intel) 설치 가이드

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🧩 1. 필수 도구 설치

▶ Homebrew 설치 (이미 있으면 건너뛰기)

/bin/bash -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/HEAD/install.sh)"

 

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📦 2. 의존성 설치

brew update 
# ORB-SLAM3에 필요한 라이브러리 
brew install cmake eigen opencv pkg-config 

# Pangolin 설치 (시각화 라이브러리) 
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git cd Pangolin mkdir build && cd build cmake .. cmake --build . sudo make install cd ../..

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🧠 3. ORB-SLAM3 설치

# ORB-SLAM3 소스코드 가져오기 
git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git cd ORB_SLAM3 
# 실행 권한 부여 
chmod +x build.sh 
# 빌드 스크립트 실행 
./build.sh

 

🛠 맥에서는 종종 OpenCV 경로나 GUI 관련 수정이 필요할 수 있다.

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📁 4. 테스트용 데이터 실행

 

예제 데이터가 있어야 SLAM을 돌릴 수 있다.

▶ EuRoC 데이터셋 다운로드

공식 페이지: https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets

압축 풀고, 예제 실행:

./Examples/Monocular/mono_euroc \ ./Vocabulary/ORBvoc.txt \ ./Examples/Monocular/EuRoC.yaml \ /Users/yourname/path/to/euroc_dataset/MH_01_easy

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✅ 설치 완료 확인 방법

 

실행 시 GUI 창이 뜨면 성공

콘솔에 Tracking Time 등의 메시지가 보이면 SLAM 정상 작동 중

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🔍 문제 해결 팁

Pangolin 오류	brew install --cask xquartz 후 재부팅
OpenCV not found	pkg-config --cflags --libs opencv4 결과로 CMake 수정
빌드 오류

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📌 참고: 설치 경로 요약

 

ORB-SLAM3	/Users/you/Projects/ORB_SLAM3
Pangolin	/Users/you/Projects/Pangolin
데이터셋	/Users/you/Data/EuRoC/MH_01_easy

 

 

직접 설치를 해보진 않았지만, Mac에서 어떻게 설치하는지는 공부가 되었다.